משרשי המצוה מה שמבואר בקרא כי ה' אלקיכם ההלך עמכם להלחם לכם עם אויביכם להושיע אתכם, ואם הם באים בבטחונו של סוס וחיל אשר שקר הסוס לתשועה וברוב חילו לא ימלט, אנו באים בשם ה'. והיוצא למלחמה ומפחד לא שם בטחונו בה' אשר לו התשועה ויושענו נגד שונאינו. ואמרו ז"ל האי מאן דפחד חטאה הוא, דכתיב פחדו בציון חטאים .אלא יש לכל אחד לשים בטחונו בהשי"ת ולא יירא על גופו במקום שיוכל לתת כבוד להשי"ת ולעמו. והזהיר בג' לשונות אל תראו, ואל תחפזו, ואל תערצו, כי ג' סבות לכשלון מלחמה: א) המורא ממות ולא ירצה לסכן עצמו, ב) ההסתכנות יותר מדאי, ר"ל הפחיזות, כי המהירות הרב במלחמות פעמים רבות יביא סכנה כשיתבלבל בחפזה בלתי התישבות, ג) רכות הלב באדם שלא יוכל בטבעו לראות מכת חרב ושפיכת דם. ולזה צוה שלש, אל תראו אימת מות, ואל תחפזו מהירות יותר מדאי, ואל תערצו מפני רך הלב כי ה' אלקיך הוא ילחם.

סוטה פרק ח', רמב"ם פ"ז ממלכים, סמ"ג לאוין רל"א.

תקכה) {דברי משיח המלחמה}משיח מלחמה מדבר אל העם שתי פעמים, א' על הספר בעת שיוצאין, קודם שיערכו המלחמה אומר לעם מי האיש אשר נטע כרם ולא חללו וגו', ב' בעורכי המלחמה אומר אל תיראו ואל תחפזו.1 אחר שעורכין המערכה והם קרובים להלחם, משוח מלחמה עומד במקום גבוה וכל המערכות לפניו ואומר להם בלשון הקודש דוקא, שמע ישראל אתם קרבים היום למלחמה על אויביכם, עד להושיע אתכם, כהן אחר משמיע לעם בקול רם, אח"כ משוח מלחמה מדבר מי האיש אשר בנה בית חדש וגו' והשוטר משמעי לכל העם, אח"כ משמיע השוטר מי האיש הירא והרך הלבב ילך וישוב לביתו, ושוטר אחר משמיע לעם.2 {סדר המלחמה}אחר שחזרו כל החוזרין מתקנין את המערכות, ופוקדין ראשי צבאות בראש העם, ומאחור כל מערכה מעמידין שוטרים חזקים, וכשילין של ברזל בידיהם, הרוצה לחזור הרשות בידן לחתוך את שוקו.3 כי מאחר שנכנס בקשרי המלחמה ישען על מקוה ישראל ומושיע בעת צרה, וידע שעל יחוד השם הוא עושה מלחמה, וישים נפשו בכפו, ולא יירא ולא יפחד ולא יחשוב באשתו ולא בבניו, אלא ימחה זכרונם מלבו ויפנה מכל דבר למלחמה, וכל המתחיל לחשוב ולהרהר במלחמה ומבהיל עצמו עובר בלא תעשה, ולא עוד אלא שכל דמי ישראל תלויין בצוארו, ואם לא נצח ולא עשה מלחמה בכל לבו ובכל כחו ונפשו הרי זה כמו ששפך דמי הכל שנא' ולא ימס את לבב אחיו כלבבו, ועליו מפורש בקבלה ארור עושה מלאכת ה' ברמיה וארור מונע חרבו מדם, וכל הנלחם בכל לבו בלא פחד ותהיה כוונתו לקדש את השם בלבד, מובטח לו שלא ימצא נזק ולא תגיעהו רעה, ויבנה לו בית נכון בישראל ויזכה לו ולבניו עד עולם, ויזכה לחיי עולם הבא, שנאמר כי יעשה ה' לאדני בית נאמן כי מלחמת ה' אדוני נלחם ורעה לא תמצא בך וגו' והיתה נפש אדוני צרורה בצרור החיים את ה' אלקיך.4 ונוהג בזכרים כי להם לצאת למלחמה.