משרשי המצוה לפי שעיקר כבודם של ישראל הוא התורה הקדושה שבה הבדילנו מכל העמים להיות ממלכת כהנים וגוי קדוש, ונעשינו לגיונו של מלך, ולכן נצטוינו להפליג רוב חשיבותה. ולפי שמדרך האדם לישא אצלו מרגליות טובות, וכל שכן אבן טוב של כתר מלכות, ולא ישלחם עם שאר חבילותיו בעגלות כדי לשום עינו עליו בכל עת ורגע, כל שכן תורתינו הקדושה יקרה היא מפנינים שמן הראוי לשאת אותה בכתף ולא בעגלה על גבי בהמה או באופן אחר. והיה הארון נושא את נושאיו, כמו שהנשמה אינה מן המדה של הגוף ובנס היא נקשרת כח השכלי בכח החומרי, והנשמה נושא את נושאה, ולולא הנפש אין חיות בגוף, ואעפי"כ הגוף נושא הנפש (הנשמה), כשאדם הולך ממקום למקום גם נפשו נעתקת עמו, כן הדבר בארון.

סוטה ל"ח מנחות צ"ח, ר"מ פ"ב מכלי המקדש, סה"מ מ"ע ל"ד, סמ"ג עשין קס"ח.

שעט) {גדרי המצוה}קיום המצוה, כל זמן שיצטרכו ישראל לישא הארון ממקום למקום לאיזה סבה שהיא או במלחמה, או בשעת שלום, או לשום דבר, לא ישאוהו בעגלה, אלא מצות עשה שישאוהו הכהנים או לוים על כתפיהם, ואין מוליכן אותו לא על בהמות ולא על העגלות, ולפי ששכח דוד ונשאו על העגלות נפרץ פרץ בעוזא. 1 וכבר שמו חכמים2 לדוד טועה בדבר שהתינוקות קוראין בו. {נושא בכתף כשעומד בעגלה}ונסתפקתי שאם יקחו הלוים הארון על כתפיהם כמשפטו, אלא שיעמדו הלוים על העגלה והארון על כתפיהם אם כהאי גוונא מקרי בכתף שהרי על כתפיהם הוא נישא, או דילמא על כתפיהם ולהלוך ברגליהם על הארץ בעינן, ולפי טעם החינוך שהוא משום כבוד לכאורה גם בזה יש כבוד. ונראה להביא ראיה מספרי3 דקאמר והיכן צוהו ולבני קהת לא נתן הא לא חידשו הכהנים כלום אלא הכל מפי משה ומשה מפי הגבורה, ע"כ. נראה דלבני קהת לא נתן עגלות משום דבכתף ישאו, ואי נימא דהלוים על העגלות והארון על כתפיהם שפיר דמי אכתי למה לא נתן להם עגלות, הא אפשר שיעמדו על העגלות וישאו בכתפיהם, על כרחך כהאי גוונא אסור. {המצוה לדורות בכהנים או לויים}ודע דהרמב"ם כתב4 דמצוה זו במדבר היתה על הלוים, אבל לאחר כן לדורות נשתנה ונתנה לכהנים. אבל הרמב"ן5 ודעימי' כתבו חלילה לנו שנאמר שנשתנה שום מצוה בתורה שיהיו נפסלים הלוים ממשא הארון לעולם, אלא כהנים ולוים בכלל המצוה, והסכימו עמו האחרונים ז"ל, ועיין לעיל מצוה צ"ו. ונוהג בזמן שישראל על אדמתן והארון בינינו. ובעונ"ה אין לנו לא מלך ולא ארון לשאת, י"ר שיתגלה לנו במהרה עם משיח צדקינו. {להוציא ס"ת לקראת מלכים}וכתב החינוך דלהוציא ס"ת נגד מלך אין צריך כהנים או לוים וכל בני ישראל ישאו, ואם יבחרו מהם מדרך כבוד תבא עליהם ברכה, נראה עכ"פ דס"ל דהוה מצוה להוציא ס"ת נגד מלך.